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Üblicherweise werden drei Kategorien des Geschlechtsverkehrs praktiziert: Vaginalverkehr (einschließlich vaginaler Penetration), anale Penetration und Oralsex (insbesondere orale Genitalstimulation). Sexuelle Handlungen können auch andere Formen der genitalen Stimulation umfassen, wie etwa Solo- oder gegenseitige Masturbation, die Reibung oder Penetration mit Fingern oder Händen oder mit einem Gerät (Sexspielzeug) wie einem Dildo oder Vibrator beinhalten kann. Die Tat kann auch einen Anilingus umfassen. Es gibt zahlreiche Sexpositionen, die Teilnehmer bei jeder dieser Arten von Geschlechtsverkehr oder Handlungen einnehmen können; Einige Autoren haben argumentiert, dass die Anzahl der Sexstellungen im Wesentlichen unbegrenzt sei. Geschichte der Sexstellungen Sexratgeber geben oft Hinweise auf Sexstellungen. Sexratgeber haben eine lange Geschichte. Ein Sexualhandbuch wurde während der griechisch-römischen Zeit von Philaenis von Samos verfasst, einer Hetäre (Prostituierte) wahrscheinlich aus der hellenistischen Zeit (3.-1. Jahrhundert v. Chr.). Das Kamasutra von Vatsyayana soll zwischen dem 1. und 6. Jahrhundert geschrieben worden sein und ist als Sexualhandbuch berüchtigt. Unterschiedliche Sexpositionen verursachen Unterschiede in der Tiefe der sexuellen Penetration und im Penetrationswinkel. Es gab viele Versuche, Sexstellungen zu kategorisieren. Alfred Kinsey kategorisierte sechs Hauptpositionen. Der früheste bekannte europäische mittelalterliche Text, der sich mit sexuellen Stellungen befasst, ist das Speculum al foderi, manchmal auch als Spiegel der Kopulation oder Spiegel der Unreinheiten bekannt, ein katalanischer Text aus dem 15. Jahrhundert, der in den 1970er Jahren entdeckt wurde.